全回轉推進軸系因其操縱性好等特點逐漸在平臺供應船上廣泛應用。全回轉推進軸系中的一個重要組成部分是萬向聯軸器，其作用是聯接船舶軸系中的兩相交軸，改變推進軸系扭矩的傳動方向。萬向聯軸器根據其傳動特點，只要在接頭存在夾角，即使主動軸速度是穩定的，從動軸也會產生速度波動，且其波動大小與夾角大小密切相關。但是，目前的研究往往將萬向聯軸器等效為一個或多個質量圓盤進行扭振計算，忽略了夾角引起的波動，從而造成扭振理論計算和測試之間的誤差。盡管Ｍａｚｚｅｒ，朱金榴，王鴻恩等從穩定性、運動學和動力學以及扭轉振動等方面對萬向聯軸器進行了相關研究，但在船舶軸系的扭振計算中還未形成合適的計算方法，因此對萬向聯軸器的扭振進行研究，能夠提高軸系扭振計算精度，豐富軸系扭振計算理論，為萬向聯軸器在船舶推進軸系的設計和應用提供理論支持根據萬向聯軸器運動學約束方程，利用拉格朗日方程推導出萬向聯軸器的扭轉振動的非線性方程，由此利用ＭＡＴＬＡＢ軟件建立了該系統的仿真模型。在夾角為零的條件下將非線性扭振方程轉化為線性方程，通過計算和仿真驗證了模型的正確性。在仿真的基礎上生成如下結論：

ａ．萬向聯軸器的夾角能夠對系統固有頻率產生影響，其一般規律是固有頻率隨夾角的變大而減小。

ｂ．由于實際萬向聯軸器的對稱結構，主動軸和中間軸夾角以及中間軸和從動軸的夾角對系統固有頻率的影響是相同的。

ｃ．夾角在小范圍內變化（不超過２０°）時，與無夾角時相比，系統的固有頻率變化不大，在工程允許的范圍內，因此粗略計算時，忽略夾角的影響，但是當夾角過大時需進一步進行分析。